機械手分類和部件組成

　　機械手分為：沖壓機械手，拉伸機械手，二三次元機械手，關節(jié)機器人，焊接機器人。

       主要部件由手部、運動機構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式，抓取分為吸盤、磁鐵等。運動機構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動（擺動）、移動或復合運動來實現(xiàn)規(guī)定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。運動機構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨立運動方式，稱為機械手的自由度 。為了抓取空間中任意位置和方位的物體，需有6個軸。自由度是機械手設計的關鍵參數(shù)。軸越多，機械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復雜。一般專用機械手有2～4個軸。控制系統(tǒng)是通過對機械手每個軸的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制。控制系統(tǒng)的核心通常是由單片機或dsp等微控制芯片或ＰＬＣ構(gòu)成，通過對其編程實現(xiàn)所要功能。